基于CAN總線的無刷直流電動機模糊自適應PID控制器設計

此部分中，TL431用來產生AD轉換的參考電壓4.5V，其中R33的選取是關鍵。R34的作用是完成速度給定及K_p、K_i、K_d的初始設定。

3.5電流檢測單元(圖7)

此部分對母線電流進行實時檢測，通過TL082對采樣電阻R36的電壓進行放大后，再由R28與C9進行濾波。然后一路進入PIC的RAO引腳進行AD轉換；另一路經過LM393與參考電壓進行比較后將信號送給PIC的RB4引腳，同時并將此信號送給外部硬件電路用作過電流保護。

3.6電壓檢測單元(圖8)

此部分通過R24對母線電壓進行采用，并通過由TL082構成的跟隨器將信號送給PIC的RAl進行AD轉換，進而判斷電壓情況，作為泄放、保護與調速的依據。

3.7泄放單元(圖9)

系統通過此部分完成對主電路電容電荷的泄放任務。在系統正常工作期間，當電源電壓高于一定值時或系統因故障或正常停機時，通過功率電阻R77泄放電容電荷。

3.8邏輯換相及保護與驅動單元(圖10)

系統在此部分完成邏輯換相、互鎖、過流保護與驅動任務。由于IR2110采用自舉原理，所以C41、CA2、C44的取值大小要根據實際通過實驗確定，這里選用0.47 uF；系統采用上半橋PWM。