基于變結構的電機力矩平衡控制系統研究
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3．2 控制系統的穩定性分析
通過Lyapunov穩定性理論對設計的控制系統進行穩定性分析。選取Lyapunov函數為：
所以整個系統Lyapunov意義下的漸進穩定。
3．3 計算控制律
由式(4)和s=ce，c>0可得控制律為：
4 仿真及實驗結果
4．1 仿真結果分析
選取BLDCM的仿真參數如下：Ra=0．83 Ω，La=3 mH，J=0．009 kg·m2，B=0．08，kT=ku=0．554；選取控制器參數值為：ε=50，k=1 800，c=1。將以上各參數代入Matlab／Simulink模塊進行數學建模仿真。圖2示出雙電機控制框圖。
由圖可見，目標電機A采用經典雙閉環PI控制，而被控電機B與目標電機A的力矩平衡控制采用滑模變結構控制算法。通過仿真運行，得到仿真曲線如圖3所示。
由圖3a，b可見，采用滑模變結構控制的電機B可很好地與目標電機A保持輸出轉矩一致；當突加負載時，與PI控制相比，滑模變結構控制有效地減小了電機輸出轉矩的超調；由圖3c，d可見，與PI控制相比，滑模變結構控制不但降低了超調，而且實現了無誤差跟蹤。
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